 |
А.А. Семион "Метод использования памяти микроконтроллера при реализации нелинейных регуляторов, с коэффициентами, зависящими от состояния" |
 |
Аннотация. В статье рассматривается задача управления нелинейной системой, позволяющей описать её системой нелинейных дифференциальных уравнений с линейной структурой и параметрами, зависящими от состояния. Показана возможность построения регулятора на основе решения матричных уравнений типа Риккати с параметрами, зависящими от состояния. Предложен способ, позволяющий уменьшить нагрузку на процессор в случае, если множество допустимых состояний системы ограничено. Приведен расчет количества коэффициентов усиления и объема памяти микроконтроллера при заданной точности вычислений на примере модели летательного аппарата. На основе предложенного метода синтезировано управление беспилотным летательным аппаратом, которое затем было проверено путем моделирования в MatLab Simulink. Ключевые слова: кватернионная алгебра, уравнение Риккати, нелинейные системы управления. Стр. 64-70. Полная версия статьи в формате pdf. Литература1. Pearson J.D. Approximation methods in optimal control // Journal of Electronics and Control, 1962
2. Mracek C.P., Cloutier J.R. Full envelope missile longitudinal autopilot design using the state-dependent Riccati equation method. // In Proc. of the AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference. New Orleans, LA. 1997. pp. 1697-1705.
3. Афанасьев В.Н., Семион А.А. Регулятор с дискретно изменяющимися параметрами // Проблемы управления, May 2014. pp. 14-20.
4. Alexander Bogdanov , Magnus Carlsson, Geoff Harvey, John Hunt, Dick Kieburtz, Rudolph van der Merwe, Eric Wan State-dependent Riccati equation control of a small unmanned helicopter // AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference and Exhibit Austin, Texas 11-14 August 2003.
5. Семион А. А. Разработка автопилота для квадрокоптера // Качество. Инновации. Образование. 2016. № 6. С. 53-67.
6. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела. Москва: Издательство "Наука", 1973.
7. Yang, Yaguang Analytic LQR Design for Spacecraft Control System Based on Quaternion Model, Journal of aerospace engineering, 25, 3, JULY 2012., p. 448-453.
|
