Аннотация.

Работа посвящена методам и подходам к проектированию и разработке интеллектуальных систем управления беспилотными транспортными средствами, в частности беспилотными летательными аппаратами, способными к автономному функционированию в окружающей среде. Рассматриваются вопросы, связанные с концептуальным проектированием тактического уровня системы управления и с программной реализацией
системы. Описывается экспериментальный образец программного комплекса навигации и управления, реализованный на базе открытого ПО и с использованием сред облачных вычислений.

Ключевые слова:

беспилотное транспортное средство, интеллектуальная система управления, навигация, свободно-распространяемое ПО, открытое ПО.

Стр. 72-83.

K.S. Yakovlev, A.V. Petrov, V.V. Khitkov

"Software framework for unmanned vehicles navigation and control"

In the article we study methods and approaches to design and development of unmanned vehicles’ (i.e. unmanned aerial vehicles’) control system. Questions of conceptual design of tactic level of control system are addressed (and a conceptual architecture is proposed) as well as questions concerning software implementation of the system (it is proposed to use open software (i.e. ROS – Robotics operating system) for such an implementation). Developed prototype of the software framework for unmanned vehicles navigation and control is described.

Keywords: unmanned vehicle, navigation, control, intelligent control system.

 Полная версия статьи в формате pdf.