 |
Е.В. Страшнов, И.Н. Мироненко, Л.А. Финагин "Моделирование режимов полета квадрокоптера в системах виртуального окружения" |
 |
|
Аннотация.
В работе рассматривается задача моделирования управления движением квадрокоптера в системах виртуального окружения. Предлагаемое решение этой задачи включает в себя реализацию различных режимов полета виртуального квадрокоптера. Моделирование управления движением квадрокоптера осуществляется путем вычисления соответствующих углов Эйлера и линеаризации уравнений динамики квадрокоптера и его электроприводов обратной связью. Для расчета углов Эйлера предлагается подход, основанный на преобразовании локальной системы координат квадрокоптера. Разработанные методы и подходы были реализованы и апробированы в созданной в ФГУ ФНЦ НИИСИ РАН системе виртуального окружения на примере управления движением квадрокоптера с помощью виртуального пульта.
Ключевые слова:
беспилотный летательный аппарат, квадрокоптер, углы Эйлера, режим полета, виртуальный пульт управления, система виртуального окружения.
Стр. 85-94.
DOI 10.14357/20718632200109 Литература
1. Адамов А.П. Анализ эксплуатации мультикоптеров с позиции надежности и безопасности // Надежность и качество сложных систем, 2017, 3(19):86–93. 2. Phantom. Краткое руководство. 2013. URL: https://www.icover.ru/manuals/DJI_PHANTOM_RUS.pdf (дата обращения: 11.02.2020). 3. Naza-M-Lite User Manual. URL:http://dl.djicdn.com/downloads/nazam%20lite/en/NAZAM%20LITE_User_Ma-nual_v2.00_en.pdf (дата обращения: 11.02.2020). 4. What is headless mode on a drone? URL: ttp://www.dronesglobe.com/gu-ide/headless-mode/ (дата обращения: 11.02.2020). 5. Что такое Headless mode или безголовый режим?URL: https://drono-mania.ru/faq/chto-takoe-headless.html (дата обращения: 11.02.2020). 6. Mustapa MZ. Altitude controller design for quadcopter UAV // Jurnal Teknologi, 2015, 74(1):181–188. 7. Luukkonen T. Modelling and control of quadcopter // Independent research project in applied mathematics, Espoo: Aalto University, 2011. 8. Praveen V., and Pillai A.S. Modeling and simulation of quadcopter using PID controller // IJCTA, 2016,9(15):7151-7158. 9. Zuo Z. Trajectory tracking control design with commandfiltered compensation for a quadrotor // IET Control Theory Appl., 2010, 4 (11):2343-2355. 10. Dickmen I.C., Arisoy A., and Temeltas H. Attitude control of a quadrotor. 4th International Conference on Recent Advances in Space Technologies, 2009, 722-727. 11. Maillot T., et al. Lyapunov and minimum-time path planning for drones // Journal of Dynamical and Control Systems, 2013, 47-80. 12. Sabatino F. Quadrotor control: modelling, nonlinear control design, and simulation, Master’s Degree Project,Stockholm, Sweden, 2015. 13. Гурьянов А.Е. Моделирование управления квадрокоптером // Инженерный вестник, 2014. 8:522-534. 14. Глазков Т.В., Голубев А.Е. Отслеживание программного изменения углового положения квадрокоптера // Математика и математическое моделирование, 2017, 5:15-28. 15. MatLab: Simulink. URL: https://www.mathworks.com/products/simulink.html (дата обращения: 11.02.2020). 16. Mikhaylyuk M.V., Strashnov E.V. Simulation of quadcopter motion control in virtual environment systems // Mathematica Montisnigri, 2019, 44:60-72. 17. Страшнов Е.В., Финагин Л.А., Мироненко И.Н. Технология создания виртуальных моделей квадрокоптера и пульта управления // Труды НИИСИ, 2019. 9(1):49–55. 18. A. Gibiansky, 2012. Quadcopter dynamics and simulation(blog). URL: http://andrew.gibiansky.com/blog/physics/quadcopterdynamics/ (дата обращения: 11.02.2020). 19. Страшнов Е.В., Торгашев М.А. Моделирование динамики электроприводов виртуальных роботов в имитационно-тренажерных комплексах // Издательство “Новые технологии”, Мехатроника, автоматизация, управление, 2016, 17(11):762-768. 20. Крищенко А.П. Стабилизация программных движений нелинейных систем // Известия АН СССР. Техническая кибернетика, 1985. 6:108-112.
|
